夕朝Force

 

【全長】340mm（アーム含まず）　625mm（アーム含む）

【全幅】240mm

【全高】90mm

 

【腕機構】台形四節リンク

　　　　　モーター2個

　　　　　減速比　140:1

【脚機構】スライダーリンク

　　　　　モーター4個

　　　　　減速比　21:1

 

【戦績】かわさきロボット大会

　　　　一回戦　敗退

　　　　敗者復活戦一回戦　敗退　　　　

　　　　ヤガボット

　　　　一回戦　敗退

 

夕朝TRYの設計もある程度終わった年末ごろに

「そういえばまともな機体って触れたことないな」

と思い立ったが吉日で突貫設計しました。

僕の想像するまともな機体のイメージからコンセプトは以下のように

１　姿勢が低く、

２　バッテリーは13.2Vで、

３　組み立てが楽。

普通の構想です。

 

腕機構について

　リンク比に関しては去年から変わっていません。シンプルなギアトレインでまとめました。

 

まとめました。

真ん中あたりの長い伝動軸の存在意義はあんまりないです。

　この腕機構の最大の見せ場として「組みあがった状態でもどこのねじも回せる」という点があります。フレームにドライバーを通す穴を確保した単純なものですが結構満足しています。

　軸に関してもDカットとイモねじで横にフレームがあってもアームを取り付けできる！…はずでした。

 

　

 

　細い部分にさらにねじ穴開けてそのうえ衝撃荷重を加える暴挙により一発で破断。うん、そりゃそうだ。

　重量オーバーのためモーターを４個積むところを２個まで削減しています。

 

脚機構について

　三枚一組のサーキュラーヘッケンを６組備えます。脚が小さいので「これサイズ的に入るんじゃね？」と思い付きで書いてみたら入ってしまいました。コンセプトの普通の機体が揺らいできました。

 

 

　脚のリンク部分を左右どちらにも使える仕様にしたら生産性が上がると思い、ちょっと構造をひねりました。動力を伝える六角スペーサーの軸を差して動かします。

　実際に動かすとあっさり伝動軸が抜けて動けなくなってしまいます。結局軸を長くしてずれても抜けないようにしました。

重量オーバーのためモーターを計6個積むところを4個に削減しています。

 

 その他

　バッテリー用のハッチを取り付けました。これで投げ飛ばされても安心！だと思ったのですが、なぜかハッチの固定をネジにしてしまい、突然の発煙に対応できない大変危険な代物になってしまいましたとさ。本当に焦った…次はキルスイッチをつけとこう…。

 

 

 　かわロボの大会で配られていたウレタンスポンジのようなものを足裏に張り付けました。はがれても簡単にリカバー効くので使い捨て前提ならいい感じみたいです。

 　二機作るという無謀に付き合ってくれた班員の皆さん、1年から変な設計に付き合ってくれた班員の皆さん、ありがとうございました。今後ともよろしくお願いします。