Golyat typeY

 

[幅]245mm
[奥行]350mm
[全高]490mm

[アーム機構]
ヘッケン機構
[脚機構]
リンク機構

 

大会参加結果

かわさきロボット大会
 二回戦敗退
 敗者復活戦:三回戦敗退
KHK杯
 一回戦敗退
ヤガボット

 一回戦敗退

[名前の由来]
軽爆薬運搬車輌ゴリアテをモチーフにしたから。Yに、これといった意味はない。

[ロボットの説明]
(アーム)


トルクは申し分なく,敵機を捉えられれば確実に持ち上げられた.
アームにヘッケン機構を取り入れたことで,復帰させることに成功した。
今回,初めてヘッケン機構を取り入れたが,アームが長いとモーメントの関係で思うように復帰できなくなることが分かった.
機体の両端に棒をとりつけて,その先端を支点にすることでカバーすることができると考えている.
(まあ,転倒スタートにしたくないので付けることはないだろうが。)
また,最終段階にてモーターが少なくてトルク不足であることがわかったり,急遽モーターとギアボックスを増やしたため,
アーム機構の重量が増えてしまった.

(脚)


夢の詰まった反転走行可能な脚であったが,それを試合で使うことはなかった.
ノーマル状態の走破性は抜群で、敵機にすばやく近づくことができた.
脚ゴムをタッピングネジで止めることにより,ゴムが外れるのを防いだ.
反転走行可能といっても反転時の動きはぎこちなく,反転走行モデルを突き進めるのであれば,
スムーズに動けるようにする必要がある.それができなければ,そのアイデアは捨てるべきだ.

[バッテリー]
敗者復活戦準決勝にて敗北した原因が,バッテリー切れであった.
試合前に計測した数値を見て大丈夫と思っていたのが間違えだったのだ.
バッテリーは二個にするべきだと考える.

[取り入れた技術]
穴と軸を固定するのにDカットを使った.
しかし,軸のフライス加工がうまくいかなかったため,軸に合わせてNCで穴をあける羽目になった.