オオツボット

 

・仕様

 

縦*横*高さ：330*243*506

 

腕機構：4節リンク　モーター4發

脚機構：サーキュラヘッケンリンク　モーター1×4發

 

・戦績

かわさきロボット競技大会

　第一回戦　敗退

　敗者復活戦　棄権

 

　この機体は主に脚の サスペンション を重視して設計しました。　今回採用したのは 平行リンク式 で、ダンパにはタミヤの”ダンパーミニ”を採用。

　結果から言えば 失敗 でした。　原因はサスペンションの 片持ち に起因する脚の傾きで、 タイヤのサスペンション を参考に設計したものが、カワロボ形式の脚には合わなあかった ということです。　しかし、その点に目をつぶってしまえば基本的にサスペンションとしての対地追従性能は優秀で、文庫本2冊(30mm)程度の段差なら脚を全て接地させることができました。　

　さて、腕の方に特異に取り入れようとしたのが、遊星歯車機構だったわけですが、これはメリットに比べて設計が無茶苦茶面倒くさいということだけはわかりました。　

　メリットとしては、

・省スペース且つ高減速比

という点なのですが、設計上のデメリットとして

・バックラッシュが取りづらい、

・歯数等の計算が恐ろしく面倒くさい

・2DCADだと頭が茹で上がる

等が挙げられ、また製作段階においても、

・要求精度が高い

・そもそも内歯車を作らなきゃいけない

等、今思えば過去の自分がなんでこれを採用したのか理解に苦しみますね。

　今回、設計には3DCADのFusion360を全面的に使用し、製作のNCのNCデータもFusionを主に利用したのですが、やはり利点と欠点がありました。

　しかし、利点による恩恵が非常に大きいので、欠点についてはその部分をjwなどの2Dcad等を利用する方向でうまく回避するなどしてFusionとうまく付き合ってゆくのがよいのではないでしょうか。

 

利点

·いつ見ても構造がすぐ理解できる(2DCADは重なりとかがわからなくなったりする)

·可動範囲から干渉するかどうかの確認がしやすい

·組み立てがヤバそうなところの確認がしやすい

·レンダリングでカッチョヨイ画像が作れる

·重量の概算ができる

·3D形状の切削ができる

·レイヤー管理が楽

 

欠点

·多くのパーツ、ジョイントを扱うファイルになってくると非常に重たくなる(パーツの統合などをすれば回避可能)

·歯車の切削に恐ろしいほど時間がかかる(Cut2D推奨)

·全体形状に合わせてからの設計が難しい(Inventorではできるらしい)

·CAMの設定項目が微妙にわかりにくい

 

総括

試　作　　は　　超　重　要