モータは多いほどよい.古事記にもそう書かれている

 

全長 345mm

全幅 246mm

全高 160mm

機体前端からアーム先端まで 275mm

 

2015年かわロボ大会後より設計を始めた機体

天霧の機動力と信頼性を向上させたもの

2015KHK杯に参加する都合上制作期間が少なかったので,フレームにはポリカーボネイトを多用している

設計図

 

脚機構

 脚機構は90度位相のスライダーヘッケンリンク&カムクランクで,減速比はおおよそ191

 タミヤスポーツチューン380モーターを4つ使用し,それらをLi-Feバッテリー(13.2V2200mA)で駆動することにより非常に高い機動力を発揮する

HidaΧzer と比べれば劣るかもしれません。」
「ううんサラマンダーより、ずっとはやい!!

 

ポリカーボネイト製の自作ギアで減速し、最終ギヤからカムクランクへ六角スペーサーで回転を伝える.

 カムクランクには六角の穴が空いており,六角スペーサーは差し込んであるだけなので,天霧と比較して整備性が大きく向上している. 

 前脚ユニットはダブルウィッシュボーン式サスペンションで支持されているが,相変わらず重心が端に後ろ寄りなのであまり機能していない

 上図は天霧の脚(左)と夕霧の脚(右)の比較.かなり大型化しており走破性が大きく向上したが重量も増加した(天霧は脚1ユニットあたり180g,夕霧は300g).また,脚の接地面の軌跡が真円に近いため,天霧と比べて移動がなめらかになった

 

ちなみに脚用モーターがマブチではなくタミヤのスポチュンになっているが,これは制作時に諸々の事情によりマブチ380モーターが手に入らなかったため. スポチュンモーターはマブチモーターと比べて高回転数・低トルクといった印象. 適正電圧はマブチと同じく7.2V. これに13.2VLi-Feがスーッと効いて・・・ これは・・・爆熱仕様・・・

 

アーム機構

 アーム機構は天霧とほぼ同じ4節リンク機構.減速比は1001

 天霧と同じく6つのマブチ380モーターを13.2Vで駆動するためパワーは十二分.減速機構に使うギアは自作で,最終ギアはA2014,モジュール2,厚さ5mm.今のところ欠けなどは見られない.

 

電装

電装は天霧のものをそのまま流用.軽量化のため冷却ファンはオミット

 

 

戦績20151005日現在)

2015KHK杯 第3回戦敗退(31敗)

 

 

ようやくそれなりに戦える機体に仕上がったといった印象.しかしまだまだ問題点も.

以前横回転アームの機体を作っていたU氏は「サスの部分に横回転アームの鎌がよく刺さりそうだネェgff...」などと話しかけてきたが実際その通りなので困りもの. 

 

 

 

「夕霧,君はこの地球上で最も進化したロボットになったんだ.」

「どういうことです?

「その様子を見ると,なにか大変な欠陥があったようだな.」

「僕にはなにがなんだかサスも機能しないし!

「わるいが,治すことはできん.」

「一生このままですか!?

「申し訳ないそうだ.

 時間がなくて手が回らなかった.」

「早く回転アーム対策しなきゃ

「夕霧,そのままの車体じゃ駄目だ.

 それでは重量オーバーになってしまう.」

「だけどサスがむき出しなんです!

「おちつけ.」

「もういい加減にしてください先生!

 壁にぶつけてでも軽量化しますよ!

 こんなの耐えられない!

「よく聞け回転アームを克服する方法を教える.

 まず回転アームという言葉を思い浮かべる.

 そしてゆっくりこう唱えるんだ.存在しないと.」

「ロボットのAIの中には恐怖を司る部分が存在する.

 ナノロボットがそこに侵入して,君のAI内にある回転アームへの恐怖を削除したんだ.