Pharlap Ⅱ

[機体諸元]

外形:幅230㎜、奥行き330㎜、高さ(戦闘時)125㎜

重量:全備重量3.190㎏(機体重量2.460㎏)

動力:タミヤ380モータ×4(アーム2、脚2)

使用バッテリー:カワダ社製6.6Vバッテリー×1

脚機構:スライダリンク機構　腕機構:4節リンク機構

[戦績]

第25回かわさきロボット大会出場

　予選2回戦突破(相手棄権により入場審査)

　予選決勝敗退

　敗者復活戦2回戦敗退

ヤガボット2018

　1回戦敗退

[機体概要]

　精研OBの製作した機体をパクる受け継ぐ形で、シルエット、機構、脚などを元機体から引き継ぎ、新レギュレーションに適合するよう細かな形状を見直した機体。単に楽がしたいからパク設計を引き継いだのではなく、OBその人の言う「正しい設計」とはなんぞやということを基礎的なことから学びなおすために引き継ぎを行った経緯がある。ちゃんとしてるでしょ？えっダメ？そう…

[各部評価]

・脚

脚は元機体の設計図面がそのまま残っていたため、100％引用する形で製作した。スライダ部棒、円形クランクにはPOM材を用いて摩耗摩擦対策をしている。試作段階で滑らかに動いていただけあり、組上がり時、試合時にも安定して駆動していたように思う。難点として、瞬発力に欠ける、最高速度が比較的低いことが挙げられる。

・アーム

4節リンク機構を採用している。こちらも元機体と同じだが、設計図はなかったため元機体の寸法を実測し、linksで軌道を再現して書き起こしている。動力であるモータからの伝達は市販ギアボックスを取り付けたうえでクランク軸とセットカラーを用いてグリップさせている(これでレギュレーションクリアなんでラクチンよね)。攻撃手段はシールドを採用しているが、急増したもののため復帰については考えておらず(後述)間に合わせ感が出てしまった。ギアボックスの比率は1：150を使ってパワーを確保している。試合を終えての感想は「ギア比マシマシでいけるんちゃうんか…？」。

あとモータの配線には気を付けよう！(左右から挟み込んだモータが対回転してました)

・機体総括

言いたいことの114514割ここにいれときます。

概要に記した通り、機体の製作における「正しい設計」とは？という問いの答えを探すために今回の丸パクリ設計引き継ぎを敢行した。まず結果として①部材の取捨選択がかなり重要であること、②重心バランスの考慮、③組み立て分解の簡単化　という自校が得られた。特に②は、今回アームやプロポ、バッテリーをマウントするユニットを機体の後ろ側に配置したことで重心が後ろ寄りになってしまい、せっかくアームが機体真後ろまで届くのにそれを活かした復帰ができず、それどころかアームを振り上げた反動で転倒できてしまうなど、致命的にも程がある欠陥が生まれたことから得られたものである(この時点で正しい設計じゃねーぞボケとかいうな)。また、③については夕朝シックスのページで設計者が触れてくれると思うんでそちらでどうぞ。アレすごかったな～。

とまあ、上記のような改善点が多数発見された。これらは次回以降の自機設計にはもちろん、他機の設計にも活かせるはずなので、積極的な情報共有を行っていきたい。